カスタムメニューのliのid名の変更について

こんにちは

フィルタを使うと何とかなるかも、

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こんにちわ、yuruさん。

一応以下ソースコードで動いてはいます。
使用中のテーマの functions.php に追加してみてください。

/**
 * Filter the ID applied to a menu item's list item element.
 *
 * @since 3.0.1
 * @since 4.1.0 The <code>$depth</code> parameter was added.
 *
 * @param string $menu_id The ID that is applied to the menu item's <code><li></code> element.
 * @param object $item    The current menu item.
 * @param array  $args    An array of {@see wp_nav_menu()} arguments.
 * @param int    $depth   Depth of menu item. Used for padding.
 */
function change_menu_item_id( $menu_id, $item, $args, $depth ) {
    if ( 'taxonomy' === $item->type ) {
        $url     = parse_url( $item->url );
        $path    = pathinfo( $url['path'] );
        $menu_id = preg_replace( '/\A(menu-item-)([0-9]+)\z/', '$1' . $path['filename'], $menu_id );
    }

    return $menu_id;
}
add_filter( 'nav_menu_item_id', 'change_menu_item_id', 10, 4 );

nav_menu_item_id というフィルターフックは /wp-includes/nav-menu-template.php の 112行目辺りにあります。
何をしているのはか、/wp-includes/nav-menu-template.php をご確認ください。
また、/wp-includes/nav-menu-template.php はコアファイルですので、絶対に書き換えたりしないでください。

また、li のクラス名を書き換えたい場合は、nav_menu_css_class というフィルターフックで書き換えが可能です。nav_menu_css_class も /wp-includes/nav-menu-template.php にありますので、詳細は /wp-includes/nav-menu-template.php をご確認ください。