サブカテゴリ以下の記事タイトルを表示しない

まず、サイドバーにループを作るのにquery_postsはどうかなと思います。
Codexにも

重要事項

query_posts 関数はメインの WordPress ループだけを変更するためのものです。新たなループを作るためのものではありません。メインループの他にループが必要な場合は、別の WP_Query オブジェクトを作ってください。メインループの他で query_posts を使用すると、メインループが不正な状態になり期待する結果が得られません。

とありますので。

で、get postsでマルチループを生成する方法をお勧めしますが、3.0かつTwenty Tenの子テーマとかであればループの作り方が変わるので、一概に言えません…
Twenty Tenの子テーマでないのであればget_postsでcategoryを指定してデータを取得すれば可能かと思います。

<?php $cat = get_the_category(); $cat = $cat[0]; {
$myposts = get_posts('category=' . $cat->cat_ID);
} ?>

未検証ですが、参考になりますか？

<ul>
<?php $cat = get_the_category(); $cat = $cat[0];
$myposts = get_posts('category='. $cat->category_parent);
foreach($myposts as $post) :
?>
<li><a href="<?php the_permalink() ?>" title="<?php the_title(); ?>"><?php the_title(); ?></a></li>
<?php endforeach; ?>
</ul>

なんてのでどうでしょうか？親カテゴリーのIDのみ取得しています。同じく未検証ですみません、すみません。

なんていうか・・・

現在表示中のカテゴリに属する記事を表示させたいということですか？
また、その記事は１つのカテゴリのみという法則になっているのか、それとも複数の場合とかもあるのでしょうか？

子孫カテゴリを取ってこないようにする方法：
テーマの functions.php に以下を追加します。

<?php
function my_category_children( $return ) {
  return array();
}
add_filter( 'pre_option_category_children', 'my_category_children' );
?>

うわーん子孫が欲しい時もあるんだよう、って場合は欲しい時に
remove_filter( ‘pre_option_category_children’, ‘my_category_children’ );
イラン時に
add_filter( ‘pre_option_category_children’, ‘my_category_children’ );
を query_posts() だか get_posts() の前に書けば OK。