タクソノミー名が取得できない

カスタム投稿タイプのシングルページにて投稿記事が所属するタクソノミー名が取得できず困っています。

方法を検索したところ、ターム名の取得方法はよく見つかるのですが、
タクソノミー名が取得できません。
※こちらの記事も確認しました。https://ja.forums.wordpress.org/topic/4000?replies=17

★例★
【フルーツ】

• リンゴ
• みかん

【野菜】

• 白菜
• きゅうり

【】がカスタム投稿タイプのタクソノミー登録をしたものであり、リストがターム。
リストの項目でなく、【】内を取得したい。
★表示したい場所★

<?php if ( have_posts() ) : ?>
<?php while ( have_posts() ) : the_post(); ?>

<?php endwhile; ?>
<?php endif; ?>

の間に表示させたいと考えています。
★試したもの★

$taxonomy = $wp_query->get_queried_object();
echo esc_html($taxonomy->name);

get_taxonomy($post->ID)->name
※引数は$taxonomyですが、投稿から取得したいので上記のように記載しました。

を試したのですが、できませんでした。