パーマリンク設定でカスタム分類のターム名を使いたい

お世話になります。

カスタム分類名：color
ターム名：red
投稿のパーマリンク：http://ドメイン/red/1（http://ドメイン/ターム名/ポストID）

上記のように、パーマリンク設定にカスタム分類のターム名を使いたいのですが、このようなパーマリンク構造にする事は可能でしょうか。

検索するとカスタム投稿タイプついてはヒントがいくつか出てきたのですが、通常投稿のパーマリンクにカスタム分類を使用する例が見つからなかった為、そういった事は出来ないのか、出来るとしたらどのような方法があるのか、アドバイス頂ければと思い質問させて頂きました。

また、カスタム投稿タイプを利用するとしたら、Custom Post Type Permalinks等のプラグインでパーマリンク構造をカスタマイズする例が多いようなのですが、プラグインを使わずに上記パーマリンク構造を実現する事は難しいでしょうか。

質問ばかりで恐縮ですが、ご助言頂ければ幸いです。
宜しくお願い致します。