カスタム投稿タイプのURLにタクソノミーを含めたい

お世話になります。
色々調べてみたのですが解決されている情報がなかったのでここで質問させて頂きます。

カスタム投稿タイプのURLにタクソノミーを含めたいと思っているのですが、これがなかなかできず悩んでおります。。。

現状、以下のような構成になっています。

●カスタム投稿タイプ：人（human）

●カスタム分類：係（kakari）
・経理（keiri）
・総務（soumu）
・製造（seizou）

やりたいことは以下のような内容です。
カスタム投稿タイプ・人（human）の中に、「Aくん（a-kun）」というページを作ったとします。

register_post_typeの中で、
‘rewrite’ => array(‘slug’ => ‘company’),
としていますので、URLは
http://example.com/company/a-kun
となります。

このURLにカスタム分類をプラスして、
http://example.com/company/keiri/a-kun
としたいと思っています。

いろんなプラグインなどを探してみたり、
rewriteの書き方などを探ってみたのですが、
思ったようなことができませんでした・・・。

もしわかる方がおられましたらお教えいただけると助かります。
よろしくお願いいたします。