カテゴリーのスラッグにカテゴリIDを自動で入れる

初めて利用させて頂きます。
いろいろ調べたのですが情報がなかったので質問させて下さい。

パーマリンク設定を
%category%/%postname%
としています。

%category%の部分ですが、親子関係があれば入れ子になってくれるので助かるのですが、カテゴリーのスラッグが日本語の場合に、URLに日本語が入ってしまうのを避けたいと思っています。自動でカテゴリーのIDに置き換えることは可能でしょうか。

パーマリンク設定は%category%を使用したまま、出力される結果が
親カテゴリID/子カテゴリID/%postname%
という風になって欲しいのです。

カテゴリーのスラッグを英数字に書き換える、という運用でのカバーは考えていないので、カスタマイズ方法があればご教示下さい。
どうぞよろしくお願いいたします。