ソフト404エラーの解消法を知りたいです。

初歩のステップですが、404ページはありますよね。ソフト404エラーに該当するページは、削除でもしているのでしょうか。

サイトマップでカテゴリーも取得しているからでしょう。該当する「未分類カテゴリー」に投稿があればよいでしょう。

システムの都合を考えてみませんか。「未分類カテゴリー」がなかったとします。投稿者がカテゴリーを指定しなかったとき、あなたがシステムさんだったら、その投稿をどう処理しますか。郵便で届いた原稿の、担当部署が書かれていなかったとします。どこに届けますか。
「未分類カテゴリー」は初期値として作成されます。もし、カテゴリーを設定していない状態で長いこと多くの投稿をしていて、後にカテゴリーを振り分けたとします。その場合、新しくつけたカテゴリーと「未分類カテゴリー」が紐付けられます。その状態で「未分類カテゴリー」を強制的に削除は出来ますが、すべての投稿が「未分類カテゴリー」に紐付いているのは承知のうえで行いましょう。「未分類カテゴリー」も「ハローワールド」、「サンプルページ」と同様です。投稿にはカテゴリー、タグ分類できることを表しているに過ぎません。名前・スラッグは自由に命名できるし、フロントエンドから隠すこともできるので、不便は感じていません。
ぜひとも、削除したい動機を教えて下さい。

ダッシュボードで「設定」から「投稿設定」へ行き、「投稿用カテゴリーの初期設定」を変更して変更の保存をします。それから「投稿」の「カテゴリー」に行くと、「未分類」が削除できるように項目が出現しますよ。
それだけで「ソフト404エラー」が解消するかはわかりません。サイトマップを更新すれば良いかもしれませんが。
わたしは、サイトを新規作成したら最初に「未分類カテゴリー」の名前を「お読みください」に変更して、「ハローワールド」にカテゴリー適用してサイトの方針を書いた案内にしています。