リライトルールの設定方法が分かりません

以下のようにURLを入力すると、次のようにアドレスを変更する、リライトルールを用意したいのですが、
ウェブでリライトルールを調べると、ほとんどが正規表現などをコードに埋め込んでおり私には難解です。

「/sapporo/」にあたる箇所と「453」にあたる箇所を一覧にして、変換できれば良さそうなのですが、
そのように記載されている参考コードは見当たらないようです。

お手数ですが、どのようにリライトルールとしてfunction.phpに記載すればよろしいでしょうか？
教えていただけますでしょうか？

リンクの飛び先は固定ページが表示されます。

http://example.com/lp/shop_data/sapporo/
↓
http://example.com/lp/?single_id=453

http://example.com/lp/shop_data/kashiwa/
↓
http://example.com/lp/?single_id=209