初心者 タクソノミーで親子関係がある記事を表示及び、タクソミーへのリ

初心者の為、とても初歩的な質問となるかもしれませんが、お力添えいただけますと幸いです。

サイドバーへ以下の様にしてメニューを表示させたいです。

■親Aカテゴリータイトル
　　□子aカテゴリータイトル
　　　　　・記事タイトル
　　　　　・記事タイトル
　　　　　・記事タイトル
　　□子bカテゴリータイトル
　　　　　・記事タイトル
　　　　　・記事タイトル
■親Bカテゴリータイトル
　　□子Cカテゴリータイトル
　　　　　・記事タイトル

過去のトピックスを調べましたところ、以下のトピックスを見つけました。
https://ja.forums.wordpress.org/topic/7786?replies=7

そこで上記の投稿者様のコードを自分のタクソミーに変更し、うまく表示されるようになりました。
ただ、タクソミーの親子へリンクを張りたいです。
リンクの貼り方を教えてください。

esc_html($cat->name)

もしくは、ほかに親子記事の一覧メニューを表示させる方法があれば教えて下さい。
かなり行き詰まりどうしたらいいかわからない状況です…お願い致します。

また、各親子のリンクを張りますが、リンク先のページを別途作成する事は
可能なものでしょうか。

どうぞよろしくお願い致します。