子テーマのfunction.phpからid名やclass名を追加したい!

子テーマのfunction.phpから、ロゴやメインナビゲーションなどに独自のid名やclass名を追加したいです。

例としましては、

<div><img src="example/img/logo.jpg" alt="ロゴ" /></div>

<nav>
<ul class="main-menu">
<li>メニュー1</li>
<li>メニュー2</li>
<li>メニュー3</li>
<li>メニュー4</li>
<li>メニュー5</li>
</ul>
</nav>

上記を、

<div id="logo"><img src="example/img/logo.jpg" alt="ロゴ" /></div>

<nav class="navigation">
<ul class="main-menu main-nav">
<li>メニュー1</li>
<li>メニュー2</li>
<li>メニュー3</li>
<li>メニュー4</li>
<li>メニュー5</li>
</ul>
</nav>

としたいです。

関数のwp_titleやwp_nav_menuに追加する以外に、
特定のタグ(div、ul、liなど)や既にあるid名、class名の後などに追加する方法があれば助かります。

宜しくお願いいたします。