複数の.htaccessファイル

.htaccess が置いてあるディレクトリの下位ディレクトリにも.htaccessがあった場合、その下位ディレクトリに於いては上位ディレクトリの.htaccessの内容は無視されます。

WordPressではindex.phpの置いてあるディレクトリに.htaccessが必要で、これはパーマリンクの変更などで必要な内容を含みます。

上記とは別に、wp-adminというディレクトリに別の.htaccessを置くこと自体は問題がありません。

WP Securityプラグインでチェックすると http://sample/.com/wp/wp-admin に .htaccessファイルがない、という警告がでます

多分wp-adminにセキュリティ保護用の.htaccessが置いていないというだけの意味でして、無くても問題は無いと思います。
私の場合はドキュメントルート直下にインストールしていますので念の為にセキュリティ保護用に
http://マイ・ドメイン/wp-admin/.htaccess
というファイルを置いて、私のプロバイダのIP以外からはアクセスが出来ないようにアクセス制限の記述を書いています。

回答としては
１．WordPressのURL http://sample.com/wp 不要（ここにある.htaccessはインストール直後のサイトアドレスがここだった為その痕跡）
２．サイトアドレスのURL http:/sample.com/　必須（WordPressで使うため）
３．アドミdir http:/sample.com/wp/wp-admin　あれば安心無くても可
でしょうか。