親ページと子ページの表示について

サイドバーにページのメニューを出力させたいのですが、
親ページと子ページの表示について詰まってしまったので質問します。
現在サイトは下記のような構成になっています。

A
├ A1
├ A2
├ A3

B
├ B1
├ B2
├ B3（ブログの新着記事を表示）

C
D
E

※A～Eすべて「ページ」

やりたいことは、

• 現在位置が親ページでも子ページでも、そのページの親/子メニューを全て出力する。
  例：現在位置がAでもA1でも、サイドバーに表示されるメニューはA,A1,A2,A3（全て各ページへのリンク付き）
• 子ページがない場合は、親ページのタイトル（リンク付き）を表示させる。
  例：現在位置Cなら、サイドバーに表示されるメニューはCのみ。
• B3のページにはブログの最新記事を表示させていますが、個別記事のサイドバーにもB,B1,B2,B3とメニューを表示させたい。

下記のコードだと、
親/子ページのタイトルを全て表示させることはできるのですが、
子ページがない場合とブログの個別ページのサイドバーには何も表示されません。

<?php
  if($post->post_parent)
  $children = wp_list_pages("title_li=&child_of=".$post->post_parent."&echo=0");
  else
  $children = wp_list_pages("title_li=&child_of=".$post->ID."&echo=0");
  if ($children) { ?>
  <ul>
  <li><a href="<?php get_permalink($post->post_parent); ?>"><?php echo get_the_title($post->post_parent); ?></a></li>

  <?php echo $children; ?>
  </ul>
  <?php } ?>

現在いるページが子ページを持っているかどうかを判定することはできるのでしょうか？
また、どうやってブログのページにも同じメニューを表示させればよいのでしょうか？