記事とカテゴリーの関連付けについて

　お世話になります。
　現在wpdbクラスを用いてwp_postsに直接アクセスして記事表示をカスタマイズしております。その中で記事のステイタスや日付など基本的な情報はwp_postsに格納されていますが、記事の属しているカテゴリーやタグ情報に関しては同じレコードに格納されていません。いろいろしらべてみると、wp_term_relationshipsやwp_term_taxonomyあたりにそれらの情報が格納されているようでした。しかし実際にあるカテゴリーのみをSQL文で抜き出そうとするとそれらの関連付けの秩序が全くわかりませんでした。
　記事とカテゴリーまたはタグの関連付けの規則などわかる方がいましたらおしえてください。テーブルの内容を見る限りでは、なかなかわかりませんでした。
　よろしくお願いします。